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Perfil de descarga: Sólido Rígido

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Magnitudes fundamentales: velocidad, energía cinética, Lagrangiana y Hamiltoniana, momento mecánico. Tensor de inercia. El tensor de inercia diagonalizado. Ejes y momentos principales. Teorema de Poinsot. Elipsoide de Inercia. Teorema de Steiner.

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